1998년 국산차 최초로 1.5박스 타입의 정통 미니밴인 카니발이 출시되었습니다. 중형 세단인 크레스도의 플랫폼을 기반으로 개발되어 1998년 1월 7일에 출시되었습니다. 이전의 박스카 형태였던 승합차와 달리 보닛을 갖추고 있어 안전성과 차체 강성을 더욱 높였습니다. 단순히 외형적으로 앞으로 보닛을 뺀 것이 아니라 보닛 메인 프레임에 보조 프레임을 덧대어 차체가 높아지고 충돌 안정성을 강화했습니다.

게다가 좁은 실내 공간의 원인이었던 엔진을 보닛으로 옮겨 실내의 공간의 활용도를 높였습니다. 수입차에서만 찾아볼 수 있었던 활용도 높은 실내 공간은 1.5박스 형식의 미니밴을 원했던 운전자들에게 환영을 받았습니다. 당시 승합차 모델로는 유일한 좌우 슬라이딩 도어가 적용되어 승하차의 편의성을 높였으며 승용차의 디자인을 적용한 인테리어는 승합차에 대한 기존 인식을 바꾸었습니다.

135마력의 2.9L 디젤엔진과 135마력의 2.5L V6 엔진으로 라인업되어 출시되었습니다. 1세대 판매 대수의 절반은 디젤 차량이 차지했으며 가솔린 차량은 전체 판매량의 3%에도 미치지 못하였습니다. 또한, 기아가 독자 개발하여 한국 산업기술진흥협회의 장영실상을 수상한 KJ3 디젤 엔진은 대한민국 최초의 직분사 디젤 엔진이며 DOHC 디젤 엔진이지만, 큰 문제를 일으켜 수많은 리콜을 하기도 했습니다.

하지만, 한국 미니밴 시장을 개척하는 데 성공한 카니발은 그 기세를 이어 RV 차량 붐을 일으키며 미니밴을 시장의 주요 세그먼트로 만드는 역할을 했습니다. 레저 문화가 발달하면서 RV (=Recreation Vehicle) 차량의 인기가 함께 올라가는 것이 보통인데, 카니발은 자동차가 먼저 나오면서 레저 문화의 활성화를 북돋웠습니다. 카니발Ⅱ가 나오기 전까지 카니발 1세대는 약 22만대가 판매되어 IMF 사태에 휩쓸려 파산 직전까지 몰렸던 기아를 살려낸 효자 역할을 한 차종입니다.

2001년 2월 11일에 공개된 카니발Ⅱ는 페이스리프트 모델입니다. 대한민국 건설교통부가 실시한 국산 RV 충돌 테스트에서 카니발Ⅱ는 운전석 별 5개, 동승석 별 4.5개를 받아 뛰어난 안정성을 검증했습니다. 라디에이터 그릴과 리어램프, 헤드램프 등 익스테리어의 대대적인 변경과 대시보드 등 실내 인테리어 디자인도 새롭게 변경하여 신차 수준의 개선을 선보였습니다. 품질과 디자인을 크게 개선한 카니발Ⅱ는 대한민국의 미니밴 중 최초로 미니밴의 본고장인 미국에 수출된 차량입니다. 수출형은 에쿠스에 탑재되는 V형 6기통 3,497cc 시그마 가솔린 엔진을 장착하였습니다. 호주, 영국 등 좌측통행 국가의 수출용에는 카니발1의 대시보드가 장착되었습니다. 2002년 1월 21일부터는 유로3 기준을 만족하는 분사량, 분사 압력, 분사 시기 등을 최적화한 연료를 직접 초고압으로 분사하는 새로운 2.9L 커먼 레일 디젤 엔진을 장착했습니다. 소음을 낮추면서 145마력으로 출력을 높이는 등 동력성능을 크게 개선하였습니다. 미국 고속도로 안전협회(NHTSA)에서 실시한 충돌 테스트에서도 별 5개를 받아 안정성도 인정받았습니다. 2002년 6월 29일에 측면 방향지시등, 클리어 렌즈 리어 램프, 1열 열선 시트 등이 적용된 2003년 모델이 출시되었고, 그와 함께 6인승 밴은 단종되었습니다. 2005년 7월에 후속작인 그랜드 카니발이 출시됨에도 불구하고 9인승의 지속적인 수요로 같은 해 10월까지 병행 생산하였습니다.

2005년 7월 14일, 새롭게 등장한 카니발은 5m가 넘는 길이와 상용차를 제외하고는 대한민국 자동차 중 가장 넓은 1,985mm의 전폭을 자랑했습니다. 북미 시장을 노려 11인승의 넓은 실내공간 확보를 위해 휠베이스(=축간거리)도 110mm 커진 3,020mm으로 늘어났습니다. 당시 국내 법규는 11인승부터 승합차로 인정받았기 때문에 국내 법규를 충족시키기 위해 커다란 차체로 거듭났습니다. 승합차 혜택을 받기 위해 많은 사람을 태울 수 있도록 차체가 커졌으며, 이전과 다르게 오토 테일 게이트, 오토 슬라이딩 도어 등의 기능을 탑재하여 적재 편의성을 높였습니다.

또한, 더 높은 성능을 내는 새로운 2.9L 커먼레일 디젤 엔진과 높은 경제성으로 사랑받았던 LPi 엔진을 준비하여 소비자의 선택 폭을 넓혔습니다. 여기에 회전 반경을 감소시켜 운전의 편의성을 높이는 회전반경 제어장치(VRS), 급선회, 급제동 시 브레이크와 엔진 토크를 효과적으로 제어하는 차체 자세 제어장치, 운전자 자세 메모리 시스템 등 고급 대형차 부럽지 않은 편의 기능과 첨단 안전장비로 그랜드 카니발(Grand Carnival)이라는 이름에 걸맞게 고급스러움을 자랑했습니다.

2006년에는 기존의 그랜드 카니발의 차체를 짧게 줄인 9인승 뉴 카니발(New Carnival)이 출시되었습니다. 차체 천장이 320mm 줄어든 일종의 숏보디 모델입니다. 카니발Ⅱ의 실질적인 후속 차종이며 메커니즘과 기본적인 설계는 그랜드 카니발과 동일합니다. 뉴 카니발은 다양한 시트 배리에이션과 미니밴 특유의 실내공간, 운전이 편리한 차체 사이즈, 승용차 감각의 승차감을 장점으로 그랜드 카니발의 커다란 크기가 부담스러웠던 운전자들에게 인기가 있었습니다. 특히 9인승 차량이므로 2종 면허로도 운전이 가능하여 접근성이 좋았으며, 6인 이상 탑승 시 버스 전용차로를 이용할 수 있다는 장점도 손꼽혔습니다. 2006년 3월 26일에는 컨버젼 밴인 11인승의 그랜드 카니발 리무진이 출시되었고, 2007년 2월에는 뉴 카니발의 앞모습을 하고 차체는 그랜드 카니발인 9인승의 카니발 리무진이 발매되었습니다. 그랜드 카니발의 큰 차체에 3열까지 밖에 없는 시트로 거주성이 좋았으며 국내 최초로 시트가 바닥으로 들어가 평평하게 되는 싱킹시트를 적용하여 실내 활용도를 높였습니다. 캐나다와 미국에서는 현대 엔트리지로 판매되었습니다.

2007년 10월 4일에는 V6 27L LPi 엔진이 추가되었으며, 12월 6일부터는 9인승 카니발 리무진과 그랜드 카니발 리미티드 트림에만 탑재되던 2.9L VGT 디젤 엔진이 모든 트림에 확대 적용되었습니다. 유럽에서는 길이만 축소한 카니발로 판매되었고 그랜드 카니발 하이 리무진은 디젤 엔진만 라인업되었습니다. 2010년 12월에 2011년형이 출시되었으며, 사이드 에어백과 차량 자세 제어 장치(VDC)가 기본으로 적용되었습니다.

카니발R 2세대는 2010년 1월 6일에 마이너 체인지를 거치며 출시되었습니다. 부분 변경 모델로 쏘렌토R의 고성능 2.2L 디젤엔진을 탑재하여 발매되었습니다. 700cc나 줄어든 배기량에도 불구하고 210km/h의 속력을 자랑합니다. 2011년형은 차체 자세 제어장치와 1열 사이드 에어백이 기본 적용되어 발매되었습니다. 3세대 커먼레일 시스템을 적용한 R2.2 엔진과 독자 개발한 6단 변속기를 탑재해 동력성능과 연비를 크게 향상시켰습니다. 한편으로 기아 고유의 패밀리룩이 적용된 라디에이터 그릴을 장착해 아이덴티티를 살리면서 더욱더 고급스러운 디자인으로 거듭났습니다. 그랜드 카니발부터 사라졌던 가솔린 사양이 2011년 6월부터 V6 3.5ℓ 가솔린 엔진 사양으로 추가되었고, 12월에는 V6 2.7ℓ LPI 엔진이 판매 부진을 이유로 삭제되었습니다.

이전 모델과 같이 11인승의 인원과 화물 적재가 가능한 그랜드 카니발, 레저부터 출퇴근까지 다양한 용도에 활용 가능한 9인승의 뉴 카니발, 미니밴 고유의 시트 활용성과 승용차 감각의 실내 인테리어의 9인승 카니발 리무진의 세 가지 모델을 라인업하여 취향과 용도에 따른 선택폭을 넓혔습니다. 2013년 8월 16일 법 개정이 적용되어 11인승 이상 승합차에 최고속도가 110km/h로 제한되는 속도 제한 장치인 스피드 리미터가 의무로 장착되면서 당시에 큰 논란을 일으켰습니다.

3세대 올 뉴 카니발은 2014년 4월에 뉴욕 모터쇼에서 처음 등장하고 대한민국에서는 부산 국제 모터쇼에서 최초로 공개되었습니다. 이전 모델과 마찬가지로 현대 쏘나타(Sonata)의 플랫폼을 공유하였습니다. 당시 카니발은 국내시장에서 월등한 점유율로 자리를 잡은 상태였습니다. 그럼에도 국가대표의 미니밴 자리를 굳건히 하기 위해 ‘안전, 실용, 디자인’의 3박자를 두루 갖춰 세상에 나왔습니다.

3세대는 2세대가 숏바디의 뉴 카니발과 롱바디의 카니발 리무진, 그랜드 카니발로 차체 종류를 나눠 출시한 것과 달리, 롱바디 차체로 통합하여 출시되었습니다. 이전 모델보다 전장과 전고가 각각 15mm, 40mm가 줄어들어 도로에서 운전 편의성을 높이면서 휠베이스는 40mm 늘여 실내공간의 활용성을 높였습니다. 이러한 차체 특성으로 안정감 있는 주행 성능을 자랑했습니다. 3세대 올 뉴 카니발은 안전을 가장 중점으로 하여 초고장력 강판을 확대 적용하여 차체 강성을 높이고 6 에어백 시스템과 보행자의 머리 상해 위험을 감소시키는 액티브 후드 시스템 등을 기본 적용하여 안전성을 강화했습니다. 창틀에 크롬 몰딩을 적용하고 앞 범퍼 하단에 엔진 하부를 보호하기 위한 스키드 플레이트를 적용하여 고급스러움과 안전성을 모두 챙겼습니다. 그 외 안전기능으로는 타이어 공기압 경보 시스템, 급제동 경보 시스템, 경사로 밀림 방지 장치 등이 기본으로 적용되었습니다.

또한, 1열 시트 중앙에 보조시트 대신 대용량 센터 콘솔을 적용하여 기존의 333구조인 9인승 배열에서 2223구조의 4열 시트로 바뀌었습니다. 4열 시트의 활용도가 낮은 점을 감안하여 세계 최초로 4열 팝업 싱킹 시트를 적용했습니다. 4열의 거주성을 쾌적하게 하고 필요시에 261L의 2세대 모델보다 두 배 이상인 546L의 적재공간을 확보할 수 있어 레저 및 캠핑 유저들의 인기를 한 몸에 받았습니다.

이외에도 토크와 출력을 향상시켜 전륜 6단 자동변속기를 202마력의 R 2.2 디젤 엔진과 결합시켜 변속감은 물론 연비도 11.5km/L로 이전 모델보다 5.5% 향상시켰습니다. 차체 중량이 27kg 더 늘었음에도 불구하고 연비를 향상시킨 것은 파워트레인 기술에서 효율적인 발전이 있었던 것으로 보입니다.

2015년 3월 30일에 2015년이 나오면서 북미형의 223배열의 7인승 모델이 출시되었습니다. 또한, 컨버전 밴 개조 및 인테리어 고급화 버전인 카니발 하이리무진 모델이 기본모델에 이어 출시되었고, 아웃도어에 특화된 모델로 루프박스를 기본으로 달아 ‘카니발 아웃도어’도 같이 선보였습니다.

현재 카니발의 모습과 가장 가까운 더 뉴 카니발은 2018년 3월 13일에 출시되었습니다. 아이스 큐브 타입 LED 안개등, 주간주행등(DRL), LED 헤드램프를 장착하는 등 큰 변화는 없었지만, 차량 곳곳에 기능성과 고급스러움을 향상하는 요소를 넣었습니다.

또한 정차 후 재출발 및 차간거리 자동유지 등이나 새로운 스마트 크루즈 컨트롤, 후측방 충돌 경고, 차로 이탈 경고 등을 포함한 드라이브 와이즈를 적용하여 안전성을 강화했습니다. 파워트레인은 이전의 6단 자동변속기에서 전륜 8단 자동변속기를 국산 미니밴 최초로 적용하여 효율성과 변속 응답성을 양립시켜 연비와 주행성을 개선했습니다. 강화된 배기가스 규제로 R2.2 디젤 엔진에 요소수 방식의 선택적 촉매 환원 (SCR, Selective Catalytic Reduction) 시스템을 적용해 배기가스 질소산화물 등을 저감시켜 동급 최초로 강화된 유로6 기준을 충족시켰습니다. 2020년 형은 2019년 9월 4일에 출시되었습니다. 세차장 진입 가이드, 2열에서 시청이 가능한 후석 엔터테인먼트 시스템, 2열 통풍시트 등 새로운 사양을 적용하고 11인승 가솔린 모델을 추가했습니다.

차체도 더욱 커져 이전 모델보다 전장과 전폭이 각각 40mm, 10mm씩 늘어나 웅장함과 역동성을 표현하며, 휠베이스도 이전보다 30mm 늘어난 3,090mm로 실내 공간의 활용성을 높였습니다. 기존 카니발의 디자인을 잃지 않으면서도 이번 세대의 독창적인 요소를 더하여 새로운 정체성을 확립한 독특한 입체 패턴의 크롬 가니쉬와 측면부 디자인은 카니발만의 시그니처 디자인이 되었습니다.

또한, 원격 파워 슬라이딩 도어, 테일게이트 동시 열림/닫힘, 스마트 파워 슬라이딩 도어, 승하차 스팟램프, 안전 하차 보조, 터치식 버튼 등 승하차 관련 신기술이 적용되었습니다. 이전 세대와 다르게 유압식 스티어링 휠에서 C-MDPS로 교체되어 반자율주행에 필수적인 차로 이탈 방지(LKA)가 탑재되어 고속도로 주행보조(HDA) 기능을 지원합니다. 차로 이탈 방지, 운전자 주의 경고(DAW), 차로 유지 보조(LFA), 스마트 크루즈 컨트롤(SCC), 전방 충돌방지 보조(FCA) 기능이 모두 기본으로 탑재되었습니다.

2020년 9월 카니발을 생산하는 기아의 경기도 광명시 소하리 공장에서 코로나19 바이러스 감염 확진자가 생겨 카니발 공급에 차질이 있었습니다. 하지만, 2020년 9월에 10,130대가 판매되어 1998년 출시 이래 최다 판매기록을 세웠습니다.